Tech Topic Group Autonomous Mobile Systems’ @ Xsens

Op 7 mei was de tweede bijeenkomst van de Tech Topic Group Autonomous Mobile Systems. Dit keer waren we te gast bij Xsens in Enschede. Centraal stonden de ervaringen met de implementatie van verschillende sensoren die benodigd zijn voor autonome systemen.

We startten met een bijdrage vanuit het lectoraat SMART. Onderzoeker Hojat Mirtajadini gaf een update over de voortgang van een project om zonder gebruik te maken van GPS toch lokalisatie te kunnen doen in een drone. Het project verkent welke uitdagingen er aan de orde zijn wanneer drones ingezet worden in magazijnen. In deze omgeving is geen GPS signaal beschikbaar en ook heeft de omgeving specifieke uitdagingen zoals veel repeterende patronen. De oplossing waar SMART aan werkt is de implementatie van Visual Inertial Odometry (VIO), gebruikmakend van meerdere camera’s. Er zijn 2 verschillende camerasystemen geselecteerd waarmee geëxperimenteerd gaat worden om een omnidirectioneel beeld van de omgeving te verkrijgen. Dit is nog lopend onderzoek en er zijn nog verschillende uitdagingen, onder andere met kalibratie en het synchroniseren van de verschillende datastromen. Tijdssynchronisatie was ook het onderwerp van de presentatie van Sybren Kappert van RIWO. RIWO heeft als systeemintegrator ervaring in het het combineren van verschillende datastromen om functionaliteit goed te realiseren. Sybren zette uiteen wat de mogelijke impact is van het niet goed meenemen of compenseren voor tijdsvertragingen in verschillende informatiestromen. Een ideale oplossing is er helaas niet, maar maatregelen als het gebruik maken van timestamps dicht op de bron van informatie en het synchroniseren van verschillende onderdelen van het systeem op 1 centrale klok kunnen de impact wel beperken.

Een veel terugkerend onderwerp in de bijeenkomsten van de TTG Autonomous Mobile Systems is de ervaring met verschillende camerasystemen. In deze bijeenkomst hebben we hier ruim de tijd voor genomen. De sterktes en zwaktes van ZED en OAK camera’s werden uitgebreid besproken.
Deze uitwisseling van ervaringen was bijzonder waardevol voor de deelnemende engineers. Zelf experimenteren met verschillende camera’s is tijdrovend, maar door de ervaringen op verschillende plekken te combineren, verspreidt de kennis zich door het netwerk en daar heeft iedereen wat aan!

Tot slot kreeg de host Xsens het podium, research engineer Ayush Sharma deelde het onderzoek naar de inzet van machine learning om vanuit data vanuit gyroscopen en accelerometers te komen tot een heading: gyrocompassing. Binnen dit onderzoek zijn al successen geboekt, maar verdere testen zijn nog nodig. Tijdens de rondleiding liet Steven Gies ons zien wat Xsens allemaal in huis heeft voor industriële toepassingen en binnen hun lijn voor motion capture. De rondleiding eindigde in een borrel waar nog lang werd doorgepraat over de verschillende technische uitdagingen binnen autonomous mobile systems.